Il nome Waldorf deriva dalla prima scuola, nata per i figli degli operai che lavoravano alla fabbrica di sigarette Waldorf-Astoria di Stoccarda. Chiamato dal direttore dello stabilimento - Emil Molt - Steiner assunse l’incarico di organizzare la didattica di questa pionieristica esperienza educativa e pose le basi della sua filosofia pedagogica attraverso corsi di formazione rivolti agli insegnanti.
Sulle mensole in legno sono sistemati modellini in cera colorata fatti dai bambini
Steiner non ha formulato dei principi sistematici per la costruzione delle scuole, ha però dato delle indicazioni generali. Il colore, ad esempio, è utilizzato come un elemento di arredo ed è estremamente importante per la sua capacità di influenzare l’umore e creare l’ambiente giusto per lo sviluppo del bambino. Non esiste però una scala cromatica applicabile rigidamente alle diverse età, ma sequenze di colori che variano a seconda delle tradizioni locali, del clima, dell'età dei bambini. L’ambiente deve possedere sempre armonia di forme e colori, ed essere arricchito da materiali scelti con attenzione, caldi e ricchi di particolari e sfumature, come ad esempio il legno.